مشکل در کد ماز

سلام استاد مداینی عزیز. در کد مربوط به ماز با اینکه تمامی کدها مانند دستورات انجام شده اما عکس العملی نمی بینم.

کد برخورد به لبه کار نمی کند. و جهت ها هم فقط به سمت بالا کار می کند. فایل پروژه را پیوست می کنم ممنون میشم راهنمایی بفرمایید. با تشکرhttps://drive.google.com/file/d/1b8suz1nuZ83gYHGJniXHp6OeLrLCERlv/view?usp=sharing